Pierwsze wzmianki o miejscowości pochodzą z 1354 roku. Wieś, która dała początek miastu, nazywała się Lipolitov a następnie z czes. Chudoba.
Anegdota głosi, że nazwa ta (w języku polskim bieda) odzwierciedlała status materialny mieszkańców. Znana jest też nazwa Ćermenske Lazne.
W XVII w. odkryto źródła leczniczych wód o zróżnicowanym składzie chemicznym. W 1636 r. powstały pierwsze urządzenia kąpielowe. W połowie XIX w. została uznana za pierwsze uzdrowisko kardiologiczne w Niemczech.
Dodatkowy impuls do rozwoju miasta jako kurortu dało otwarcie linii kolejowej w 1905 r. Do 1945 r. miasto nosiło niemiecką nazwę Bad Kudowa. W 1945 r. pomiędzy Rzeczpospolitą Polską a Republiką Czechosłowacką toczył się spór graniczny, miedzy innymi o Kudowę. Strona czechosłowacka wysłała nawet w ten rejon pociąg pancerny.
W 1945 r. Kudowa otrzymała prawa miejskie.

Co ciekawego można zobaczyć

Czeremna Kaplica Czaszek – jedna z trzech w Europie kaplica wyłożona czaszkami i piszczelami ludzi zmarłych w czasie wojny trzydziestoletniej oraz zarazy;

Odrestaurowany park zdrojowy z pijalnią wód mineralnych (wody arsenowe) i otwarte w 2002 kryte kąpielisko.

W Kudowie organizowane są Festiwale Moniuszkowskie;

Aquapark

Kudowa Zdrój ponadto jest dogodnym punktem wypadowym dla jednodniowych wycieczek w Góry Stołowe (Szczeliniec Wielki, rezerwat Błędne Skały), sanktuarium w Wambierzycach oraz do Czech, w tym do Pragi położonej w odległości 150 kilometrów;

Kudowa również posiada trzy wody źródlane, dwie z nich (Marchlewski i Śniadecki) są umieszczone w budynku (można się napić za złotówkę), a trzeci jest umieszczony niedaleko stawu (w Parku Zdrojowym, bez opłat), niestety nie ma podziału na zimną i ciepłą jak dwa poprzednie.